馳騁在富家塢采區(qū)生產(chǎn)現(xiàn)場，裝載著礦石的電動輪在410水平臺階采區(qū)道路上“自由行駛”，駕駛座上安全員不進行任何操作，電動輪就能自如地前進、倒車、剎車，平穩(wěn)行駛。

這，就是我的風(fēng)采。

大家好！我就是集“體格”與“智慧”一身的無人駕駛電動輪。

3月中旬，北京踏歌智行科技有限公司率先一手打造了我們——“改造款”的三兄弟，為我們“量身訂制”了一套國內(nèi)領(lǐng)先的全棧式解決方案——“曠谷”。通過搭建車載系統(tǒng)?、地面系統(tǒng)、云控平臺三大系統(tǒng)，包括無人礦卡終端、協(xié)同作業(yè)車輛終端、路側(cè)單元、地面管控終端、云端綜合管理平臺等，最終目標實現(xiàn)“采、運、排”典型作業(yè)過程的無人自主運行，助力數(shù)字化智能礦山建設(shè)與發(fā)展。

在我的車身內(nèi)，有一臺主機Mainbox，是我的超級“大腦”，它負責(zé)操控我的行駛，通過實時分析攝像頭以及其他設(shè)備搜集的數(shù)據(jù)，從而決定我該往哪兒走。前進、倒車、剎車，前面道路是平坦還是顛簸，有沒有障礙物……所有信息都要一一傳回這個主機進行分析，然后再通過分析篩選后的信息有效地操控我。

我有許多聰敏的“眼睛”，探知周圍環(huán)境。車載系統(tǒng)（睿控）提供的多傳感器融合感知，行駛過程中，我利用毫米波雷達、激光雷達、北斗定位和視覺傳感器的多元感知融合，實現(xiàn)對障礙物的精準檢測，而后決定停車或繞行避讓。即便在礦區(qū)多塵、雨雪霧等惡劣天氣及多碎石、路面顛簸等特殊環(huán)境下，也能對不易發(fā)現(xiàn)影響安全的小型障礙物的精確識別。值得一提的是，這些紅外傳感器，可以使夜間作業(yè)的我同樣“眼觀六路”。

除了“大腦”和“眼睛”外，我還有敏銳的“耳朵”。地面系統(tǒng)（御疆）的路測設(shè)備（RSU）提供車路協(xié)調(diào)安全保障，當我行駛至急拐彎等傳感器盲區(qū)處，與路測設(shè)備之間通過V2X通信共享感知信息，通過車路協(xié)同實現(xiàn)超視距的全方位360度無死角感觀感知，著實是令我“耳聽八方”。

當然，即使有了這些“器官”，我也無法探測一些我“看不到”、“聽不到”的物體，這時，我的“交流系統(tǒng)”就派上用場了。云端平臺（天樞）提供的路權(quán)管理，當我們接近路口時，云端平臺展開“交流”，依據(jù)到達先后載重情況等優(yōu)先原則，為我們分配行駛路權(quán)，進行到路聯(lián)鎖，確保安全有序行車。????

作為無人駕駛的我，被大家關(guān)注較多的話題，還是我的“健康管理”，作業(yè)途中突然“生病”了怎么辦？當我出現(xiàn)異常狀況時，“遙控接管”模式開啟，車載系統(tǒng)會依據(jù)故障等級，進行報警停車等相應(yīng)的自動處置，或向平臺申請駕駛員遠程遙控接管，在5G信號低延時的網(wǎng)絡(luò)條件下，視頻畫面和控制反饋延遲小，遙控駕駛操作極易掌握。

（信號站）

怎么樣？小伙伴們是不是感覺我很“硬核”！當然，我的落地應(yīng)用，需要共同應(yīng)對礦區(qū)道路與運輸工作區(qū)頻繁變化的非結(jié)構(gòu)化道路，以及劇烈振動和多雨、濃霧的極端天氣等工況，長距離上下陡坡、大曲率彎道、坑洼、滾石、塌方等復(fù)雜道路條件，由于應(yīng)用場景不同，這無疑令我“水土不服”，帶來巨大的考驗和挑戰(zhàn)。

雖然我有那么多高科技的裝備，但小伙伴們可能還是對我抱以懷疑的態(tài)度，投來質(zhì)疑的目光，他們認為我不夠安全可靠。即使見到我的能力后，心中依然有個擔心：自動駕駛真的可以取代人工駕駛嗎？我也理解大家的擔心，為了讓我早日步入礦山正常生產(chǎn)軌道，工程師們在復(fù)雜的礦場環(huán)境中跟著駕駛員了解車輛作業(yè)流程，采集大量行駛數(shù)據(jù)，記錄各類生產(chǎn)場景，正忙著為我調(diào)試檢測其各項性能。

從安全員跟車到安全員下車、從單機作業(yè)到有人無人混編作業(yè)和與電鏟、推土機協(xié)同作業(yè)……期間，繞障、跟車、清障、裝載、會車、卸載等全流程典型作業(yè)場景，隨著我不斷測試，改進完善，一定能實現(xiàn)準確行駛與精準停靠，將橫向誤差和航向誤差限制在厘米級別，最終實現(xiàn)礦區(qū)作業(yè)的高效、安全。

我們完全有理由相信，不久之后，小伙伴們會在礦山路上看到我更多的兄弟姐妹。